Carlos V ordenó la creación del Real Bosque y la Casa de Aranjuez, pero fué durante el reinado de Felipe II donde se suceden las construcciones más importantes de la mano de Juan Bautista de Toledo y Juan de Herrera, que llevaron a cabo la ampliación y decoración del Palacio Real.

Destacan del Palacio la Capilla Real, la Sala de Porcelana, el Salón del Trono, El Museo de Trajes Reales, el Parterre y el Jardín de Isabel II.

Otros edificios que encontramos en Aranjuez son las Casas de Infantes, de Oficios y Caballeros, de Marinos, El Convento de San Pascual, las Iglesias de Alpages y de San Antonio, y los jardines de La Isla, El Parterre, ó el del Príncipe.